FPV无人机

 

硬件配置：

DIY2.4G无线摄像头

无线串口：无线串口主要用于辅助起飞和降落，在条件比较恶劣使使用手动辅助控制

串口GPS模块：用于空间定位，NMEA 数据的输出格式，通过数据处理能得出经纬度，卫星个数等。

GPRS：主要用于监控无人机的飞行状态数据监控

三轴数字加速度计：用于测量无人机的飞行姿态I2C总线接口

40A电子调速器：用于驱动无刷电机，相当于逆变器

空速计： 测量大概速度

空压计： 测量高度

改造后的2路USB视频采集器：用于视频采集

8位移位寄存解码器：用于PPM解码

低压警报：电压监控

简介：

系统采用PPM即脉冲位置调制通过8位移位寄存器解码成六路PWM控制信号用于控制伺服舵机和电调，利用arduino的定时器产生周期为20MS的PPM信号单个脉冲宽度0.3ms每个通道脉宽为2MS变化范围1到2MS.核心算法是两重PID算法主要是速度反馈和高度反馈，以及对传感器数据的卡尔曼滤波。自控过程主要是这样的，先从GPRS模块读取上位机发送的目标经纬度，然后读取个传感器的数据，调用PID算法确定控制方案，然后产生PPM信号控制舵机。当载机进入低空100米时通过KYL无线模块向地面站发送握手信号，地面站收到握手信号后发送应答信号，系统进入辅助控制完成降落。

arduino单片机通过S***00模块以数据包的格式向上位机（地面站）发送数据，以00为包头FF为包尾，上位机串口收到数据后先取包头包尾判断是否是控制信号然后再解析其他的信息

主控是开源硬件arduino。

S***00GPRS模块主要用于监控无人机的飞行状态，比如，速度高度，经纬度，电压等，上位机包括PC端的地面站，和手机端的监控软件，由于没有使用DTU，所以需要PC要有公网IP，因为移动内网之间是无法直接通讯的。PC端的软件利用VB编写，通过SCOKET空间使用TCP/IP协议可以和S***00和移动终端通讯