人体下肢外骨骼机器人的结构设计及运动学adams仿真

第一章 绪论

1.1 关于机器人的简述

 机器人（Robot）也称为自动控制机器。自动控制机器就是能够模拟包括人类在内的生物行为或思想的机械。以前，对机器人的定义出现过不少种，如计算机程序被称为机器人。，工业生产能够代替人工作的设备也被称为机器人。但后来，随着机器人的设计于制造逐渐朝理想化发展，对机器人的概念定义也基本趋于一致。因此，联合国标准化组织综合国际流行看法，对机器人下出的定义为：“一种可编程和多功能的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统。”

通俗的解释，机器人是为解决人类的方便，靠自身动力和控制能力去实现仿生功能的机器。而“自身动力和控制能力”，则是广泛运用了人类控制理论、机械原理、电子技术、应用材料及仿生学理论的集合体。所以，机器人首先有“人”的因素，是人类文化及科技智慧的结晶

日前，机器人已经广泛的应用于工业、医学、农业、建筑业、航空航天、军事等领域中，对行业的发展发挥出了十分重要的作用。同时，伴随着电子科技的迅猛发展，人们越来越感受到机器人仿生向高级智能化发展的可能性、以及成果未来应用的重要性。因此，与其他重点科研方向一致，科学界人士对未来机器人的应用功能正在积极的进行研发开拓。

如果机器人按照用途分类，基本上可划分为工业类机器人和医疗类机器人。在医疗类机器人系统中，康复性机器人是重要的一个组成部分。所谓康复性机器人，就是充分利用机器人的仿生功能，对于因各种原因丧失人身肢体、或者其他部位使用功能进行智能机器替代性医疗，从而达到恢复和接近正常健康状态的目的。

康复性机器人是世界机器人研发领域的一个热门朝向。譬如中国，早在第七个五年计划中，就将康复性机器人列入国家重点科研规划。1986年，国家启动著名的“863”高科技发展规划，康复性机器人研发名列其中。

1.2 课题研发的目的和意义

（以下恕简）