针对C产品，实现人工送进一垛实料（1个栈板上有8层，每一层有一个托盘与放置在托盘的8个非定位槽里的C产品），同时取走一垛空板（1个栈板上有8层，每一层有一个没有C产品的托盘），实现“实空搬运”的要求。用滚筒流水线运输，使用气缸来实现两条滚筒线的切换，并带旋转轴与视觉辅助定位系统的三坐标来抓取与运送C产品，再通过平移与翻转机构对C产品做姿势调整，最终放置于C桁架的取料位处。